看板 VR
2019/11/29更新支援裝置表格 目前好像看板上沒有在討論有關定位系統這一塊的,想說把SteamVR定位的原理,整理一 下1.0和2.0主要的差異點,提供給未來要買Index的其中一個參考點(原箱內配的就是2.0 的) SteamVR 1.0的燈塔相信大家都不陌生吧,是由HTC和Valve共同開發的一款定位系統, 而其名稱為LightHouse(燈塔,也稱為基地台),而一代的生產全部都是由HTC製造的,以 下是其定位的方式 https://i.imgur.com/ktj2zpj.jpg
基地台在定位時分為三個步驟 1)發射歸零訊號使手把上的感應器做出計時上的歸零(開始訊號) →這個動作就是你在基地台上能看到的紅色LED(舊版的是15顆,新版的是9顆)所發出的 2)發射垂直(水平)訊號讓感應器去收到雷射訊號 →朝著某一個方向前進掃描,並記錄下當時的時間點 3)發射歸零訊號使手把歸零計時(停止訊號) →收到訊號停止計時,計算剛剛每個點差異的時間去推算目前位置 而這個掃描動作會在馬達會在一秒鐘內轉動60次,垂直水平各30次,交叉掃描,而有效定 位為每秒30次 其完整運行的動作大概會像是這樣(此處以早期工程樣本為例) : https://imgur.com/X87RFwe 模擬影片 https://www.youtube.com/watch?v=J54dotTt7k0
而1.0的基地台目前最大支援是兩顆,而其實基地台上也是有感應器的,在BC模式下,C的 那顆都會和B的去同步(例如B做垂直C也做垂直,發出重置時兩邊也都會重置),AB則是以A 為主,B為副,這麼做是為了避免有障礙物擋到其中一面的雷射,就改為接收對象那顆的 訊號 那以上大概是1.0的基地台運作方式,缺點就是基地台一定要看的到對方(若無則需要同步 線),且重置訊號容易被干擾,會造成有時候轉身或是在某些角度掉定位,也影響到其他需 要仰賴紅外線偵測的裝置(例如Kinect),因此有了2.0版本的改進 https://i.imgur.com/BdtjSv3.jpg
而2.0主要改進在哪一些地方呢? 1)不需要再做同步的動作,每顆基地台都是單獨的個體 →這邊主要做了一個最大的改動,前面有提到,基地台在掃描時會需要一個開始計時以及 停止計時的訊號去通知感應器,而2.0最大的改進則是 "不再發射愚笨(dummy)的雷射光, 而是把發射出去的紅外線做邊碼" 至於是如何做到的呢? 官方的傳感器由TS2XXX(VIVE 現有),或是TS3633改成了全新的TS 4231,而最大的差別在於能解譯編碼的紅外線訊號了 https://i.imgur.com/reNEJvx.jpg
那這樣做的原理很簡單,就跟遙控器一樣,因為能在紅外線中編碼,因此每一個紅外線 出去就知道是哪一個基地台發出的,不需要等待重置訊號的同步,每一個都是獨自的個體 ,也因為有編碼了,所以比較不會影響到仰賴紅外線觀測的機器 這也是為何2.0的基地台不相容於1.0的原因,因為無法解譯編碼 2)更大的照射範圍以及更精準的動作預測 →這次直接把基地台的表面做成圓弧狀間接的提升了照射上的範圍(120→150),前面有提 到都是獨立的個體,那也代表著說不需要重置訊號(開始→掃描→重置),那也因此變成說 只需要一個步驟就好,在偵測上的完成容錯率會更大,也支援更多的基地台同時運作 3)成本上的降低 →基地台的馬達由兩顆(一顆水平、一顆垂直)改為由同樣一顆馬達帶動,但是排列方式改 成了V字型並做在同一顆馬達上,因為變成一顆馬達,那在運作時的震動以及製造時的成 本會大幅下降 https://i.imgur.com/r2KK209.jpg
以上大概是2.0 vs 1.0追蹤上的區別,結論是如果你的追蹤範圍夠大(5m*5m以上),或是有 一些比較刁鑽的區域需要去追蹤,抑或者是有房屋規模的需求,能上2.0的基地台就上吧 (2019/11/29)補充目前裝置相容總表: ┌──────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┐ │ │VIVE(一代)│VIVE(一代)│VIVE追蹤器│ VIVE PRO │VIVE PRO | | | | |Tracker | |控制器 | │ │ │ 控制器 │(一代) │ |(藍色, | │ │ │ │LOGO為灰色| │2018版) │ ├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR1.0 │ O │ O │ O │ O │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ ├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR2.0 │ X │ X │ X │ O │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ │ (HTC製造) │ │ │ │ │ │ ├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │Valve Index │ X │ X │ X │ O │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ └──────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┘ ┌──────┬──────┬─────┬─────┬─────┬─────┐ │ │VIVE Tracker│Valve │Valve │小派Pimax │小派Pimax │ │ │ 2018 │Index │Index │ │ │ │ │(二代,logo │ │Controller│ 4K │5K/8K系列 │ │ │ 為藍色) │ │手把 │ │ │ ├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR1.0 │ O │ O │ O │ X │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ ├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR2.0 │ O │ O │ O │ X │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ │ (HTC製造) │ │ │ │ │ │ ├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │Valve Index │ O │ O │ O │ X │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ └──────┴──────┴─────┴─────┴─────┴─────┘ 手機圖片好讀版: https://i.imgur.com/MUSWkZ1.png
https://i.imgur.com/1gfME0H.png
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luyaoting: 補充一下:在單一Lighthouse(A Mode)的情況下,垂直、 07/09 07:18
luyaoting: 水平兩軸的馬達皆是以60Hz運轉,兩軸雷射也都是60Hz。 07/09 07:18
luyaoting: 但由於一代Lighthouse雷射無編碼,所以在兩顆Lightho 07/09 07:18
luyaoting: use的情況下,無論是用B+C Mode(無同步線)還是A+B Mo 07/09 07:18
luyaoting: de(有同步線),同一時間只能有一道雷射,也就是說兩顆 07/09 07:18
Chricey: 5樓關節跟X一樣 07/09 07:18
luyaoting: Lighthouse只能輪流打雷射,像是:1號垂直、1號水平、 07/09 07:18
luyaoting: 2號垂直、2號水平,這樣的順序。 07/09 07:18
luyaoting: 因此成兩顆Lighthouse兩軸都只剩30Hz,合併起來才相當 07/09 07:18
luyaoting: 於兩軸皆為60Hz。 07/09 07:18
Kroner: 我有在用UC2,感覺效果還不錯欸! 07/09 07:18
luyaoting: 參考:http://doc-ok.org/?p=1478 07/09 07:21
luyaoting: https://tinyurl.com/y5euwega 07/09 07:21
上面沒打清楚,已補
lovinlover: steamVR是指軟體吧 07/09 09:25
SteamVR是定位的標準名稱喔
zebb: 推! 07/09 10:01
Kroner: 5樓關節跟X一樣 07/09 10:01
redray: 我比較好奇的是為何都沒有一些方式偵測訊號穩定性跟干擾程 07/09 12:42
redray: 度,有時候某些情況完全不知道為何訊號特別不好,只能到處 07/09 12:42
redray: 猜 07/09 12:42
1.0的定位三步驟都不能缺少,容錯率相對小很多,偵測方法2.0其實已經算是解決問題發 生的做法了,若是再把除錯功能做上去,一來一往的延遲應該會高不少
Victory2: 長知識 推! 07/09 21:25
Chricey: 我阿嬤說吃豬腳補關節,豬腳吃起來 07/09 21:25
museangel: 推用心!推分享的精神!也推內容! 07/12 13:19
Siu: 話說我的燈塔1.0都24小時不關...不知壽命有多久... 07/14 16:33
zp820830: 推 07/22 08:30
jason084: 請問如原來使用1.0,可以直接升級2.0嗎? 07/27 08:18
Kroner: 有人知道如何處理關節痛嗎?求分享! 07/27 08:18
zebb: 不行,舊設備不認識新燈塔 新設備倒是可以認識舊燈塔 07/27 15:04
ofd168: 好文推推 08/01 10:07
※ 編輯: howard1414 (220.133.227.91 臺灣), 08/20/2019 02:51:51 ※ 編輯: howard1414 (220.133.227.91 臺灣), 08/20/2019 02:52:49
zebb: 對了,補充一下,2.0打的功率較高,可以加長距離,但同時 11/17 10:59
zebb: 會讓物體反射情形惡化。有人回報大理石地磚在1.0下沒問題 11/17 11:00
Kroner: UC2推薦?有人試過嗎?靠譜嗎? 11/17 11:00
zebb: 在2.0下反而距離地面較近的腳上定位器會很不穩 11/17 11:00
※ 編輯: howard1414 (114.33.152.125 臺灣), 11/29/2019 13:31:45 ※ 編輯: howard1414 (114.33.152.125 臺灣), 11/29/2019 13:35:22
Tunie: 髒一點的地磚呢(x 12/12 10:50
toriki: 感謝分享 推推 08/26 10:31